关于工业机器人这些问题你不一定都能问确切，深悉能沦为半个“砖家”！1、工业机器人定义及特点？定义：机器人是一个在三维空间具备较多维度的，并能构建诸多拟人动作和功能的机器：而工业机器人则是在工业生产上应用于的机器人。特点：可编程、拟人化、通用性、机电一体化2、工业机器人有哪几个子系统构成？各自的起到是什么？驱动系统：使机器人运营一起的传动装置。机械结构系统：由机身手臂末端操作者器三大件构成的一个多维度的机械系统。感觉系统：由内部传感器模块和外部传感器模块构成提供内部和外部环境状态的信息。

机器人－环境交互系统：构建工业机器人与外部环境中的设备互相联系和协商的系统人－机交互系统：是操作者人员参予机器人掌控与机器人展开联系的装置控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器对系统回去的信号支配机器人的执行机构去已完成规定的运动和功能3、什么是机器人的维度？机器人方位操作者必须几个维度？姿态操作者必须几个维度？为什么？维度是指机器人所具备的独立国家坐标轴运动的数目，不不应还包括手爪（末端操作者器）的开闭维度，在三维空间中叙述一个物体的方位和姿态必须六个维度，方位操作者必须3个维度（腰肩肘）姿态操作者必须3个维度（转动失速外侧扯）。但是工业机器人的维度，但是工业机器人的维度是根据其用途而设计的有可能大于6个维度，也有可能小于6个维度。

4、工业机器人的主要技术参数有哪些？问：维度、反复定位精度、工作范围、仅次于工作速度、承载能力5、机身和臂部的起到各是什么？在设计时应留意哪些问题？问：机身是支承臂部的部件，一般构建乘载转弯和转动等运动。机身设计时必须留意：1）要有充足的刚性和稳定性2）运动要灵活性，乘载运动的导套长度不应过短，防止再次发生卡死现象，一般要有导向装置3）结构布置要合理臂部是受力腕部手部和工件的静动载荷的部件，特别是在高速运动时将产生较小的惯性力，引发冲击，影响定位的准确性。

设计臂部时要留意：1）刚性拒绝低2）导向性好3）轻巧4）运动要稳定，定位精度要低。其它传动系统不应尽可能结尾以提升传动精度和效率；各部件布置要合理，操作者确保要便利；类似情况类似考虑到，在高温环境中不应考虑到热辐射的影响腐蚀性环境中不应考虑到防腐蚀问题。

危险性环境不应考虑到防暴问题6、手腕上的维度主要起什么起到？如果拒绝手部能正处于空间给定方向则手腕不应具备什么样的维度？手腕上的维度主要是构建手部所希望的姿态。为了使手部能正处于空间给定方向，拒绝腕部能构建对空间三个坐标轴XYZ的旋转。即具备旋转转动和转动三个维度7、手部的起到和特点机器人手部的起到：工业机器人的手部也叫末端操作者器是用来抵肩工件或工具的部件特点：1）手部是一个独立国家的部件2）手部是工业机器人的末端操作者器。不一定与人的手部结构完全相同。

可以具备手指也可以不具备手指：可以有手爪也可以是专用工具3）手部与手腕连接处消声器4）手部的通用性较为差8、按抵肩原理手部分为几类？还包括哪些明确形式？按抵肩原理，手部分为两类夹持类：还包括内撑试外夹试，旋转外夹式，勾托式和弹簧式；导电类；磁吸式，气吸式9、真空式管状根据工作原理可分成几类？分别详述其工作原理按工作原理分成1）真空管状利用真空泵取出导电头的空气而构成真空2）喷吸式管状利用伯努利效应产生负压伯努利效应流体速度减缓时，物体与流体认识的界面上的压力不会增加，反之压力不会减少。利用压缩空气和真空发生器需要专用真空泵应用于普遍3）挤气负压式管状靠机械起到构建真空和获释真空需要真空泵系统也不必须压缩空气气源经济便利但可靠性稍差10、液压和气压传动在操作者力传动性能和掌控性能方面的区别1）操作者力液压可获得相当大的直线运动力和转弯力捕捉重量1000到8000N气压可获得较小的直线运动力和转弯力捕捉重量大于300N2）传动性能液压压缩性小传动稳定无冲击基本上无传动迟缓现象体现灵敏运动速度最低约2m／s气压压缩空气粘度小管路损失小流速大可约较高速度但高速时平稳性劣冲击较相当严重一般来说汽缸50到500mm／s3）掌控性能液压压力P流量Q皆更容易掌控可无极调压通过调节PQ可较便利地掌控输出功率超过较高的定位精度（－0．5到＋0．5）气压短距离不易控制无以精确定位一般不做到控制器掌控（国外胭脂出有气压伺服机构可以构建给定定位精度－2mm到＋2mm）11、伺服电机和Q电机的性能有何有所不同？。

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